【TechWeb】5月1日，近期，由清华美院团队打造的机器人乐队“墨甲”三人组刷屏网络。乐队有三位各具特色的机器人乐手：竹笛机器人 “玉衡”、排鼓机器人“开阳”和箜篌机器人“瑶光”，他们能吹笛、打鼓、拨箜篌，非常酷。

此番亮相的三位机器人乐队成员（网络视频截图）

据介绍，“墨甲”乐队名字取自诸子百家之中擅长机关术的墨家。三位机器人乐手的名字来源于北斗七星中的三颗星，分别为竹笛机器人“玉衡”，箜篌机器人“瑶光”和排鼓机器人“开阳”。

他们分别采用吹奏、拨弦、打击三种不同的演奏技法，演奏曲目是由作曲家根据机器人演奏的特点为乐队量身打造的中国风原创音乐。

该项目首席科学家、清华大学美术学院副教授米海鹏介绍，项目团队成员包括造型雕塑艺术家、音乐家、文化学者、服装设计师、舞台表演艺术家，属于不同学科融入同一个项目。大家有一个共识，就是要在情感上能打动人。

米海鹏称表示，三位机器乐手的造型是专门请雕塑家来设计的，因此三个机器乐手的身高比例和体型都赏心悦目。竹笛机器人“玉衡”，应该是儒雅的古代侠士风范，箜篌机器人“瑶光”的设定是一位女性，体现女性温婉优雅，，排鼓机器人“开阳”是搞笑担当，热情奔放。

竹笛机器人“玉衡”

箜篌机器人“瑶光”

排鼓机器人“开阳”

为了更好的控制机器人的演奏表现，清华美院团队利用了近百组控制点来提升机器人的灵敏度。

中国传统乐器演奏讲究有韵味，比如吹笛子，人通过口、舌、气息的控制来演奏，有很多声音技巧，让机器人表现就很困难。竹笛机器人“玉衡”进行了大量调试，来体现人类吹笛子时拥有的“气息强弱的变化”。

现在让机器演奏用“手”拨弦还有难度，人类演奏箜篌时是左右两只手都拨弦，箜篌机器人“瑶光”还不能做到这种地步。目前的演奏是一个有模拟拨弦动作的机器人和一个自动拨弦的箜篌来完成的。

此外，中国传统排鼓一组五台， “开阳”设计有四个机器手臂，同时在四个不同音高的鼓上演奏，可以“四手连奏”。

据媒体报道，“墨甲”主创团队组建于2018年9月，主要由清华大学师生和毕业生创业团队组成。

对于打造这样一个中国风机器人乐队的初衷，项目总负责人米海鹏表示，机器人艺术不完全是为了唱歌跳舞，也是希望给更多的人带来思考机器人和人之间的关系，两者和谐共存的一种可能性的状态。


 

清华机器人乐队“墨甲”诞生了：中国风浓郁，还演出了舞台剧

本文来源：量子位 (ID:QbitAI)，作者：关注前沿科技

清华园里，有一只中国风乐队，叫做“墨甲”。

乐队刚刚完成了首演，那是名叫《墨甲幻音》的舞台剧。苍翠的竹林，池上的莲花，冬季萧瑟的山野间，有生灵在奔跑：

三位乐手虽不是人类，却有各自的风骨，透过不同乐器里散发出来，讲起了舒缓或昂扬的故事。

吹竹笛的玉衡，是隐逸江湖的侠士。

弹箜篌的瑶光，是一位温婉的女子。

演奏排鼓的开阳，热情奔放，会抖包袱。

而人设并非从天而降，服装、舞台、流畅的动作，都是观众感同身受的前提。但最重要的是从机器人的乐声里，能听出人类的神韵。

乐手是如何炼成的

乐手们古朴的名字，取自北斗勺柄上的三颗明星。

玉衡，整个大熊座最亮的星，竹笛手被赐予了这颗星的名字，仿佛也成了乐队的核心。

你还记得竹林里的故事么？

那片林子是嵇康种下的。当他的名声越来越响，慕名拜访者日众，便可借竹林藏身，不见来客。

访客之中，阮籍吹起了嵇康的竹笛。悠扬的笛声穿过密林传遍四方，山涛、向秀、阮咸、王戎、刘伶皆闻声而来。

传说中，竹林七贤便由此而合体。

△来自蔡志忠

穿过一千多年，竹笛的灵魂交由机器来演绎。

清华团队说，这本是技术上最先攻克的一只机器人；可是，如果只是吹准了音符，也挥洒不出竹林中的意气。

人类吹奏的时候，气息时而强时而弱。故事和情感，便是从不同气息的组合里油然而生。

为了改变机器人一以贯之的平淡气息，团队仔细调教了一番：

每一个音，要用怎样的气量来吹响，都经过了严格设定；并且每换一次笛膜，还要重新校准，调整气流。

大量调试过后，玉衡才有了今日的技艺。

接下来，顺着北斗勺柄的方向，来看排鼓机器人开阳。

排鼓也是民间的传统乐器，五台一组，人类用两手演奏。而开阳有四只手臂，可以同时在四个不同音高的鼓上演奏，突破了人类生理的限制。

清华团队说，鼓手的设定是乐队的搞笑担当，时不时会抖出包袱。有它的地方便有了热情，全然不用担心气氛。

△瑶光

再接下来，就是箜篌乐手瑶光了。前方高能。

瑶光不是一只机器人，是两只的合体。其中一只，是懂得自我弹拨的箜篌精；另外一只，是隔空假弹的演员。

团队说，人类左右开弓的箜篌技巧 (如下) 难度很大，机器人还没有修炼成功。

△来自B站阿婆：罗爱

所以，让我们放下那位弹拨空气的选手，去欣赏自己弹自己的箜篌精吧。

相信我，它才是主角：

背后的人类们

墨甲的项目，开始在2018年暑假的清华美院。

项目的领队米海鹏博士，在东京大学留学的时候，就参加过世界上第一支摇滚机器人乐队Z-Machines的开发。

在这个过程中，他自然产生了打造中国风机器人乐队的想法。回到清华执教之后，想法也就更容易变成现实。

从清华美院毕业的雕塑家张升化，从前就做过机械臂弹钢琴的实验，被米海鹏的提议吸引了，顺理成章地成为机器人乐手的总设计师。后来，米海鹏的研究生李佳音也加入了小组，三人一同发射了“墨甲”项目。

米海鹏说，项目开始的时候，就定下了这个名字。至于缘由，他说墨家是古代最重视工程技术的一个学派。

后来，团队成员不断充实，有了计算机科学、机械工程、服装和舞美的担当，也有了负责音乐的作曲家胡骁阳。

这次的舞台剧，机器人演奏的音乐全部来自胡骁阳的原创。作曲和机器人的研发是一同进行，互相配合的。

以竹笛为例，他颇为自信地说，人类即便通过演奏技巧来延长气息，口腔里的气压和气流也会有所偏差；但机器人乐手的气流通断可以随意调节，没有这样的顾虑。

即便如此，作曲家还是补充了一句：机器人现在还模仿不到人类的口型，和舌头扰动的技巧，所以曲目都要根据机器人的能力来定制。

那么问题来了，集合各路高手，组一支机器人乐队，到底是为了什么？

米海鹏说，机器人艺术不止是娱乐大众，也是对人与机器人怎样相处怎样共存，做出的探索。